OPAL是在遊戲中使用低級別的物理引擎,機器人仿真,以及其它3D應用的高層次的接口。
設有一個簡單的C ++ API,直觀的對象(例如固體,關節,電機,傳感器),以及基於XML的文件存儲複雜的對象。
這裡是“OPAL”的一些主要特點:
·開源
·跨平台
·測試在Linux,IRIX的Windows和Mac OS X
·XML文件加載
·OPAL XML導出3ds Max的
·易碎接頭
·線性和角運動阻尼
·每形狀材質設置
·聯繫組(定義哪些對象可以物理交互)
·碰撞檢測的原始形狀
·盒
·球
·膠囊(即封頂氣瓶)
·飛機
·用戶定義的三角形網格衝突檢測(最好的地形)
·接頭
·鉸鏈關節(自由的一個旋轉度)
·萬向接頭(兩個旋轉自由度)
·球接頭(三個旋轉自由度)
·車輪接頭(兩個旋轉自由度)
·滑塊接頭(即移動關節;自由的一個平移度)
·固定接頭(零自由度)
·汽車
·吸引馬達(提供兩個物體之間的引力)
·減速電機(簡體汽車發動機)
·伺服電機(使用限制的轉矩,以獲得所需的角度或速度;類似的PD / PID控制器)
·彈簧電機(簡單阻尼彈簧;拉對象到期望的位置和/或取向)
·推進器電機(提供在物體上的恆定的力)
·傳感器
·加速度傳感器
·傾斜傳感器
·光線投射傳感器
·卷傳感器
·事件處理程序
·碰撞事件處理程序(當物體碰撞通知)
·聯合中斷事件處理(通知時,關節斷裂)
·後步驟的事件處理程序(在每個時間步結束通知)
什麼是新的,在此版本:
·許多錯誤修正,單元測試和改進。
·新功能:處理大量對象的更新,新的發動機,更好的關節損傷的監測,並加強事件處理。
·該項目已遷移到顛覆。
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