Dstar Lite

Dstar精簡版是一個用C實現的D *精簡版的算法，如[凱尼格，2002]解釋。
也有一些小的修改，這個代碼來提高計算時間和路徑距離。這是一個非常簡單的軟件，並應採取很少的時間來了解和整合。
命令：
[Q / Q] - 退出
[R / R] - 重新規劃
[A / A] - 切換自動重新計劃
[C / C] - 清除（重啟）
鼠標左鍵點擊 - 使細胞不能遊歷（成本-1）
鼠標中點擊 - 移動目標細胞
點擊鼠標右鍵 - 移動開始小區
小區顏色如下：
紅色 - 不能遊歷
綠色 - 穿越，但與成本改變
紅/綠與小紫方 - 細胞是在openList
黃色 - 啟動電池
紫色 - 目標細胞
用自己的源：
下面是使用Dstar類的簡單工作的測試程序：
＃包括“Dstar.h”
詮釋主要（）{
 Dstar * dstar =新Dstar（）;
 名單mypath中;
 dstar->的init（0,0,10,5）; //設置開始到（0,0）和目標（10,5）
 dstar-> updateCell（3,4，-1）; //設置單元格（3,4）是不可穿越
 dstar-> updateCell（2,2,42.432）; //設置集（2,2）已耗資42.432
 dstar->重新計劃（）; //規劃路徑
 mypath中= dstar-> getPath（）; //路徑檢索
 dstar-> updateStart（10,2）; //將開始（10,2）
 dstar->重新計劃（）; //規劃路徑
 mypath中= dstar-> getPath（）; //路徑檢索
 dstar-> updateGoal（0,1）; //此舉的目標是（0,1）
 dstar->重新計劃（）; //規劃路徑
 mypath中= dstar-> getPath（）; //路徑檢索
 
 返回0;
}