OPAL

OPAL是在遊戲中使用低級別的物理引擎，機器人仿真，以及其它3D應用的高層次的接口。
設有一個簡單的C ++ API，直觀的對象（例如固體，關節，電機，傳感器），以及基於XML的文件存儲複雜的對象。
這裡是“OPAL”的一些主要特點：
·開源
·跨平台
·測試在Linux，IRIX的Windows和Mac OS X
·XML文件加載
·OPAL XML導出3ds Max的
·易碎接頭
·線性和角運動阻尼
·每形狀材質設置
·聯繫組（定義哪些對象可以物理交互）
·碰撞檢測的原始形狀
·盒
·球
·膠囊（即封頂氣瓶）
·飛機
·用戶定義的三角形網格衝突檢測（最好的地形）
·接頭
·鉸鏈關節（自由的一個旋轉度）
·萬向接頭（兩個旋轉自由度）
·球接頭（三個旋轉自由度）
·車輪接頭（兩個旋轉自由度）
·滑塊接頭（即移動關節;自由的一個平移度）
·固定接頭（零自由度）
·汽車
·吸引馬達（提供兩個物體之間的引力）
·減速電機（簡體汽車發動機）
·伺服電機（使用限制的轉矩，以獲得所需的角度或速度;類似的PD / PID控制器）
·彈簧電機（簡單阻尼彈簧;拉對象到期望的位置和/或取向）
·推進器電機（提供在物體上的恆定的力）
·傳感器
·加速度傳感器
·傾斜傳感器
·光線投射傳感器
·卷傳感器
·事件處理程序
·碰撞事件處理程序（當物體碰撞通知）
·聯合中斷事件處理（通知時，關節斷裂）
·後步驟的事件處理程序（在每個時間步結束通知）
什麼是新的，在此版本：
·許多錯誤修正，單元測試和改進。
·新功能：處理大量對象的更新，新的發動機，更好的關節損傷的監測，並加強事件處理。
·該項目已遷移到顛覆。